Rasa Dartmoor Pony a fost crescuta tinuturile mlastinoase ale Padurilor Dartmoor, acolo unde raurile Dart, Taw si Tavy se intalnesc. Inca de timpuriu, acesti ponei au avut legaturi cu o mixtura de rase, care nu mai exista acum. Cea mai veche a fost Old Devon Pack Horse, o incrucisare intre rasele Exmoor si Dartmoor Pony, cu o infuzie de Cornish Goonhilly Pony. In jurul secolului XII, e posibil ca si caii orientali si estici sa fi intervenit in linia rasei Dartmoor Pony. Caii din acea perioada puteau fi descrisi ca urati, dar siguri pe picioare, vigurosi, buni saritori si excelenti pentru terenurile muntoase si salbatice din acea zona. In timpul secolului XIX, foarte multi exemplare au fost incrucisate cu Dales Pony, pentru imbunatatirea rasei. Incrucisarile au inclus si cai de trap precum Roadster, Welsh Pony, Cob, Exmoor Pony, Arabian si exemplare mici din rasa Thoroughbred. De asemena, au fost introdusi si ponei Shetland, in incercarea de a crea ponei pentru minele de carbune. Aceasta rasa a ajuns pe cale de extinctie in jurul celui de-al doilea Razboi Mondial. Societatea pentru Ponei si Calarie, cunoscuta astazi sub numele de Societatea Nationala a Poneilor, este recunoscuta pentru ca a salvat acesti ponei de la disparitie. In prezent, rasa moderna Dartmoor Pony nu mai este considerata ca fiind urata, asemanandu-se foarte putin cu rasa veche. S-au mentinut insa calitatile de bun saritor, fiind considerata una dintre cele mai gratioase rase de ponei de calarie.